柔軟的人手，手指關(guān)節(jié)彎曲范圍更大，柔韌性更好也更加靈活。眾所周知鋼琴家的手就較為柔軟。近幾年由于軟體材料的發(fā)展，靈巧手也開(kāi)始柔軟起來(lái)。例如柏林工業(yè)大學(xué)研制的軟體、欠驅(qū)動(dòng)、柔性多指靈巧手、康奈爾大學(xué)研制的軟體多指靈巧手、北京航空航天大學(xué)研制的軟體多指靈巧手，以及清華大學(xué)孫富春教授團(tuán)隊(duì)新研制的變剛度柔性靈巧手等等。下面我們就從設(shè)計(jì)、制備及驅(qū)動(dòng)幾個(gè)方面來(lái)一起了解柔軟的靈巧手。

1. 制備的新方法

近年來(lái)隨著軟體機(jī)器人研究的進(jìn)步和新的制造方法的發(fā)展，人與機(jī)器人的交互方式也越來(lái)越安全，并為該技術(shù)開(kāi)辟了新的應(yīng)用空間。

現(xiàn)在已經(jīng)可以直接打印出具有氣密復(fù)雜結(jié)構(gòu)和硬部件的軟體機(jī)器人。[1] 選擇了使用接觸起電傳感器，這種類型的組件具有G拉伸性和靈敏度，可以讓機(jī)器人手指主動(dòng)感知和實(shí)時(shí)感知其變形或反應(yīng)。在此過(guò)程中使用3D打印也使團(tuán)隊(duì)能夠使用多種材料，這樣大大縮短了打印過(guò)程所需的時(shí)間。通過(guò)接觸起電曲率傳感器和可拉伸電J的組合，研究人員開(kāi)發(fā)的S-TECS傳感器成功地避免了與以往項(xiàng)目相同的集成復(fù)雜性。