機(jī)器人避障的D一步，是讓機(jī)器人能夠感知周圍環(huán)境。一般來說，我們需要通過傳感器給機(jī)器人提供周圍環(huán)境的參數(shù)指標(biāo)。例如障礙物的尺寸、形狀和位置等。目前避障使用的傳感器各種各樣，其特點和適用范圍也不同。根據(jù)不同的原理，可分為：超聲波傳感器、紅外傳感器、激光傳感器和視覺傳感器等。

1）超聲波傳感器
超聲波傳感器的原理是：先發(fā)出超聲波，然后檢測反射波的延遲，根據(jù)聲速計算目標(biāo)與物體之間的距離。由于超聲波在空氣中的速度和濕度，溫度有關(guān)，在實踐中，需要考慮到這些因素的變化。另外，超聲波傳感器的有效距離，一般小于10m，并且會有小約幾十毫米的檢測盲點，它只能用于小型項目。超聲波傳感器成本低廉，技術(shù)成熟，原理簡單，是常用的傳感器。

2）紅外傳感器
紅外傳感器大多基于三角測量原理。發(fā)射器以一定的角度向待測物體發(fā)射紅外光束，被物體反射回來后用另一個接收器檢測到，會得到一個偏移值。利用幾何關(guān)系可以根據(jù)發(fā)射角度計算得到傳感器與物體的距離。常見的紅外傳感器的測量距離都比較近，小于超聲波傳感器的距離。另外，對于透明的物體（例如玻璃等）紅外線會穿透的材質(zhì)，紅外傳感器是無法檢測距離的。

3）激光傳感器
激光傳感器原理類似前一個方法，只是用激光替代了紅外線來測量距離。常用的測距方式是由發(fā)射器發(fā)出持續(xù)時間很短的脈沖激光，由接收器接收返回的信號，根據(jù)入射波與反射波的延時，測出與目標(biāo)的實際距離。由于光速比聲速快很多，這種測量方式往往用于大型測量，如航天研究中，而并不適合對精度要求很G的L域。

4）視覺傳感器
視覺傳感器利用多個傳感器聯(lián)合使用，通過復(fù)雜的算法模擬計算出物體的形狀、速度、距離等。這種方法雖然探測范圍比較寬闊，獲取信息量也大，但是對機(jī)器人內(nèi)置的處理器的要求比較G，且由于處理時間的存在，導(dǎo)致對環(huán)境的實時反應(yīng)差。此外，它也會收到霧霾等光學(xué)因素的干擾。